Obwohl sich bereits seit dem Mittelalter zahlreiche polyphone Liedformen entwickelt hatten, bildete sich erst in der Romantik die Gattung Kunstlied heraus. Neben einem differenzierten und eigenständigen Instrumental-(meistens Klavier-)part zeichnet sich das Kunstlied durch die Verwendung romantischer Lyrik von Goethe, Heine u.a. aus. Wichtigster Vertreter der Gattung ist Franz Schubert, der mehr als 600 Lieder vertonte, darunter den "Erlkönig" und den Zyklus "Winterreise".
Nach Schubert verfassten u.a. Robert Schumann, Johannes Brahms, Hugo Wolf, Gustav Mahler und Richard Strauss Kunstlieder. Im 20. Jahrhundert führten Arnold Schönberg, Anton Webern, Paul Hindemith, Kurt Weill und Hanns Eisler Elemente der Neuen Musik und soziale bzw. politische Themen in das Genre ein.